Khi servo báo alarm, không nên thay motor hoặc driver ngay. Trước tiên cần đọc đúng mã lỗi, xác định model servo và đối chiếu manual của hãng. Bài này tổng hợp các nhóm lỗi thường gặp và bổ sung bảng tra cứu dựa trên manual Delta ASDA-A2 và INVT DA200A.
ErXX-X bên dưới áp dụng cho
INVT DA200A; không dùng để suy đoán lỗi của
Delta, Mitsubishi, Yaskawa hoặc series khác.
1) Overcurrent (OC) – Quá dòng
Nguyên nhân:
- Tải kẹt cơ khí
- Gia tốc quá cao
- Chạm dây U/V/W
- Tuning quá aggressive
Xử lý:
- Tháo tải, test motor không tải
- Giảm acceleration/deceleration
- Kiểm tra dây motor
- Kiểm tra torque monitor
2) Overload (OL) – Quá tải
Servo chạy vượt định mức lâu → tích nhiệt → báo quá tải.
Nguyên nhân:- Tải quá nặng
- Công suất chọn nhỏ
- Chu kỳ làm việc quá cao
- Xem % torque trên monitor
- Giảm tốc độ/tăng tốc
- Nâng công suất servo
3) Encoder Error
- Đứt cáp encoder
- Nhiễu
- Lỏng connector
- Pin absolute yếu
- Rút cắm lại encoder
- Kiểm tra shield
- Thay cáp thử
4) Overvoltage / Undervoltage
Nguyên nhân:- Nguồn cấp không ổn định
- Phanh tái sinh không đủ điện trở xả
- Điện áp lưới cao
- Kiểm tra điện trở xả
- Đo điện áp nguồn
- Kiểm tra wiring
5) Lỗi Servo Delta ASDA-A2 theo manual hãng
Manual Delta ASDA-A2 dành riêng Chapter 10 – Troubleshooting cho bảng lỗi, nguyên nhân, phương pháp kiểm tra và hướng xử lý. Một số nhóm lỗi quan trọng:
| Lỗi | Nguyên nhân thường gặp | Kiểm tra / xử lý đầu tiên |
|---|---|---|
| Overcurrent | Dòng mạch chính vượt giới hạn, tải hoặc dây motor bất thường | Kiểm tra tải cơ khí, dây U/V/W và điều kiện tăng/giảm tốc |
| Overvoltage | Điện áp DC bus vượt mức cho phép | Kiểm tra nguồn cấp và năng lượng tái sinh khi giảm tốc |
| Undervoltage | Điện áp mạch chính thấp hơn mức yêu cầu | Đo điện áp đầu vào và kiểm tra nguồn cấp |
| Regeneration error | Điện trở tái sinh hoặc tham số regenerative không phù hợp | Kiểm tra wiring điện trở và các tham số P1-52, P1-53 |
| Overload | Servo motor/drive hoạt động quá tải | Kiểm tra tải, torque và công suất servo đã chọn |
| Encoder error | Tín hiệu encoder, connector hoặc dây encoder bất thường | Kiểm tra CN2, dây encoder, shield và grounding |
| Excessive deviation | Sai lệch vị trí vượt giới hạn | Kiểm tra cơ khí, gain và giá trị giới hạn deviation |
Nguồn: Manual servo Delta ASDA-A2 , Chapter 10 – Troubleshooting.
6) Bảng mã lỗi Servo INVT DA200A
Manual INVT DA200A V1.1 quy định mã lỗi theo dạng
ErXX-X. Dưới đây là các mã thường hữu ích khi
chẩn đoán tại hiện trường:
| Mã lỗi | Ý nghĩa | Kiểm tra / xử lý chính |
|---|---|---|
Er01-0 |
Software overcurrent | Kiểm tra dây U/V/W, ngắn mạch, tải tức thời, ACC/DEC và công suất drive |
Er02-0 |
Encoder disconnection | Kiểm tra connector, dây encoder, nguồn encoder và thử chéo motor/drive |
Er02-6 |
Encoder communication timeout | Kiểm tra kết nối encoder, nguồn, grounding và nhiễu tín hiệu |
Er02-8 |
Encoder battery low-voltage alarm | Đo pin; nếu dưới mức manual quy định thì thay pin khi drive đang được cấp nguồn |
Er02-9 |
Encoder battery undervoltage fault | Kiểm tra pin và dây pin; thay pin đúng quy trình để tránh mất dữ liệu absolute |
Er13-0 |
Main circuit overvoltage | Kiểm tra điện áp lưới, braking resistor và bus voltage |
Er13-1 |
Main circuit undervoltage | Kiểm tra điện áp nguồn, buffer relay và giá trị bus DC |
Er18-0 |
Motor overload | Kiểm tra tải, UVW, brake, model motor/drive và khả năng chọn thiếu công suất |
Er19-0 |
Overspeed | Kiểm tra phase sequence UVW, P4.32, electronic gear và encoder |
Er22-0 |
Position out-of-tolerance | Kiểm tra tải cơ khí, gain, electronic gear, encoder và P4.33 |
Er23-0 |
Drive overtemperature | Giảm nhiệt độ môi trường, kiểm tra quạt, tải và thông gió |
Xem đầy đủ nguyên nhân và countermeasure trong Manual servo INVT DA200A , mục 10 – Fault handling.
P4.90 hoặc control word tương ứng trên một số
phiên bản bus. Các lỗi không clear được cần tắt nguồn, xử lý nguyên nhân
rồi cấp nguồn lại.
7) Bảng tổng hợp lỗi nhanh
| Lỗi | Nguyên nhân chính | Kiểm tra đầu tiên |
|---|---|---|
| OC | Kẹt tải | Tháo tải test |
| OL | Quá tải lâu | Xem torque monitor |
| Encoder | Đứt dây | Rút cắm lại |
| OV | Phanh tái sinh | Kiểm tra điện trở xả |
8) Quy trình xử lý chuẩn kỹ sư
- Đọc đúng mã lỗi
- Tra manual theo model
- Kiểm tra cơ khí trước
- Kiểm tra wiring
- Kiểm tra tham số tuning
- Chỉ thay driver khi chắc chắn lỗi phần cứng